Table 2 Comparison between MTPA-VDE, MTPA-DE, and TPA-DE over the \({E}_{UAV}\) objective

I-80

1.359E + 02

1.360E + 02

2.E-01

1.80

1.358E + 02

1.359E + 02

3.E-01

4.E-01

1.40

1.359E + 02

1.364E + 02

4.E-01

1.E-05

2.80

I-100

1.762E + 02

1.765E + 02

3.E-01

1.88

1.762E + 02

1.763E + 02

1.E-01

5.E-04

1.28

1.763E + 02

1.771E + 02

8.E-01

7.E-04

2.84

I-120

1.808E + 02

1.810E + 02

4.E-01

1.88

1.808E + 02

1.810E + 02

7.E-01

3.E-02

1.60

1.808E + 02

1.814E + 02

7.E-01

2.E-02

2.52

I-140

2.395E + 02

2.397E + 02

2.E-01

2.08

2.395E + 02

2.396E + 02

1.E-01

2.E-03

1.40

2.395E + 02

2.403E + 02

9.E-01

2.E-02

2.52

I-160

2.753E + 02

2.755E + 02

2.E-01

1.68

2.753E + 02

2.754E + 02

8.E-02

3.E-01

1.52

2.753E + 02

2.761E + 02

6.E-01

3.E-05

2.80

I-180

3.159E + 02

3.161E + 02

2.E-01

2.00

3.159E + 02

3.160E + 02

7.E-02

6.E-03

1.32

3.159E + 02

3.169E + 02

7.E-01

2.E-04

2.68

I-200

3.513E + 02

3.515E + 02

3.E-01

1.6

3.513E + 02

3.515E + 02

4.E-01

8.E-01

1.56

3.514E + 02

3.523E + 02

8.E-01

5.E-06

2.84